Me puedo quitar la hipoteca de mi casa vendiendo herencia

Haber si me pueden ayudar, mi padre falleció y he vendido el piso, mi pregunta es la siguiente: ¿Si con ese dinero de vender el piso me puedo quitar la hipoteca de mi casa? Lo que tengo en mente es luego vender mi casa sin la hipoteca ni ningún cargo he irme a otro piso que con lo que saque de mi piso lo compraría sin pedir hipoteco. Pero me han comentado que una pequeña hipoteca viene bien por tema fiscales.