¿Cómo puedo arreglar mi inseguridad sexual?

Esto es un problema que lleva demasiado tiempo pero también abarca aspectos más personales, con inseguridad sexual no me refiero a mi cuerpo o algo así, sino a "la acción" por decirlo así, yo soy una persona temerosa y bastante insegura, y de cierta manera me aterra el sexo, PERO solamente por el miedo al embarazo, yo en todos mis encuentros he usado condón, sin excepciones, soy bastante responsable en ese aspecto, pero en todas mis relaciones sexuales, aunque me haya protegido y no se haya roto o ocurrido alguna cosa negativa, siempre siempre tengo en mente ese pensamiento de que seguramente ocurrirá algo malo, aunque no sea posible, y me atormenta bastante.
Tomaré como ejemplo mi ultima "relación sexual", lo iba a hacer con una chica pero ya me había estado haciendo felación durante bastantes tiempo, procedí a penetrarla pero como ya estaba demasiado excitado, solamente lo hice unos pocos segundos porque sentía que iba a eyacular, lo retiré cuando ya sentía que me iba a venir y sólo saqué poco semen, cabe recalcar de nuevo que siempre uso condón y el poco que saqué se quedó dentro, total para terminar ella continuó practicándome sexo oral hasta que eyaculé completamente dentro del preservativo y en su boca, lejos de su vagina, al finalizar revisé el condón y no tenía aberturas ni estaba roto, hago la prueba del aire y agua y no tenía ninguna fuga, estaba bien el condón.
Pero después de esa vez tengo pensamientos de que quizá esté embarazada o cosas así, yo sé que para que haya un embarazo tiene haber penetración sin protección y eyaculación interna, en mi caso no fue así, pero no logro sacarme esas ideas, he preguntado la situación que narre en múltiples foros y todos me dicen lo mismo, NO es posible un embarazo, ni cerca.
Soy responsable como dije, siempre lo he sido, pero la inseguridad es la que me mata.
Quisiera leerlos y tener más respuestas acerca de mi situación y lo que pasé.