¿Puede una mujer quedar embarazada sin penetración?

Tuve un faje con mi novio donde yo intenté masturbarlo pero no supe y yo le dije que se masturbara el mientras yo lo besaba, ese días veníamos de piscina y estábamos húmedos, cuando empezamos hacer lo que les cuento él se acostó en el piso y yo estaba a un lado de él, después él eyaculo sobre el mismo no me toco ni nada, pero aun así tengo la duda de que el semen allá alcanzado mi ropa interior húmeda(estábamos en ropa interior)