Herredar de mi padre, como saber si un heremano pude quedarse con la casa

Mi padre falleció hace poco, no tengo muy claro de aceptar la herrencia y paga los impuestos que lleve, porque somos cinco hermanos cuatro indepemdizados y otro aun vive en casa de mis padres con 36 años,

Quiero saber si este ultimo se puede quedar con la casa cuando mi madre muera, si mi madre puede dar en herencia la casa a este hijo, no quiero desembolsar dinero ahora en impuestos si luego el hijo que vive ayi se queda con la casa y no puedo recuperar el dinero invertido vendiendo la casa ¿qué puedo hacer?