No soy abogado, así que te escribo en base a mi experiencia sin ninguna base legal concreta.
En caso de tener claro que no vas a renovar un producto, lo mejor es darlo de baja. La mayoría de empresas de hosting ofrecen un panel de control donde la operación se puede realizar sin tener que hacer nada más.
Por otro lado, siendo esto lo que más problemas te puede evitar, es cierto que puede tratarse de una estrategia de 1and1 para cobrar los dominios (aunque necesitaría saber tu modo de pago). Es decir, si tu no pagas por domiciliación bancaria lo normal es que te exijan el pago un tiempo antes de la caducidad. Si este no se produce, el día en el que el dominio caduca la empresa ya tiene constancia de facto de que el cliente no desea renovarlo y lo normal sería que lo dejara expirar.
El matiz de si se paga por domiciliación o no es importante ya que eso sí puede producir gastos para la empresa y sería normal que los reclamaran (si devuelves el recibo).
No obstante, 1and1 es una empresa grande con un departamento legal acorde a su tamaño y muy probablemente te reclaman los gastos basándose en algún supuesto ya atado en el contrato. Aunque no citas la cantidad exacta de los gastos de gestión, si son pequeños y para el precio que tienen la mayoría de los dominios quizá pagar sea lo más fácil y asegurarse de que el producto está correctamente dado de baja para la próxima, a no ser que tengas ganas de revisar el contrato a conciencia y pelear.
Siento no poder darte una solución mejor.