Por los roces de genitales me puedo embarazar?

Tuve juegos sexuales con mi enamorado, solos nos tocamos, pero hubo roces de genitales, no penetro pero si tenia el liquido pre seminal, antes de eso no eyaculo, porque he oído que ese liquido si tiene espermatozoides en menor cantidad si es que anteriormente eyaculo, pero el no lo tuvo, ademas estaba en mi 5 día de mi periodo ( mi ultimo día ), ¿debo preocuparme? ¿Debería tomar la pastilla de emergencia?