¿Puedo quedar embarazada usando ropa interior?

Quisiera saber si es posible embarazarme usando ropa interior, tuve muchos roces con mi novio en nuestras partes intimas el no tenia ropa solo yo tenia puesta mi ropa interior no era de encajes pero si un poco delgada no hubo penetración ni tampoco el eyaculo pero quisiera saber si su liquido preseminal pudo haber atravesado mi ropa y embarazarme ayuda!