Primero debería tener más datos.
¿La zona donde tienen la vivienda tus padres se autoriza la división horizontal?. Es decir, es una zona donde se pueden hacer pisos.
Si es una zona donde solo se pueden hacer viviendas unifamiliares, no podrás dividir la vivienda, ya que cada unidad de vivienda debe de tener una única referencia catastral y por tanto formará un único bien.
Si se pueden hacer varias vivienda, deberían de hacer una escritura de división horizontal, donde a ti te venden o donan el "vuelo" de la vivienda. Es decir, la parte superior que es susceptible de ser ampliada.
Creo que fiscalmente es mejor siempre una donación en vida que una venta, pero eso es mejor que lo consultes con un asesor en esos temas.