Miedo a tener sexo

¡Hola! Soy chico, tengo 21 años, heterosexual y virgen (por si sirve de algo conocer estos datos).
Mi problema es que, a pesar de haber tenido oportunidades, siempre he renunciado a practicar el sexo. Y la pregunta es ¿por qué?. No lo sé. Amí me gustaría poder dejar de ser virgen, pero me invade el miedo y las inseguridades. Creo que soy una persona muy rara en cuanto a gustos sexuales. Por ejemplo, los pechos apenas me excitan, y ver vajinas me causa aversión y repugnancia. El problema es que mi principal fuente de excitación son los pies y las piernas de la mujer, y creo que esto me puede ocasionar perjuicios a la hora realizar el sexo "convencional", en el sentido de no llegar al orgasmo a través sólo de la penetración. Por todo ello nunca me he atrevido a practicarlo y lo peor de todo, es que creo que voy a seguir a sí por más tiempo. Me da miedo que mi vida sexual se vea arruinada desde tan joven, yo solo quiero ser normal. No sé si lo mío es de psicólogo, pero no quiero ir a ninguno, ni puedo costearlo tampoco. Eso es todo, Muchas gracias y espero que me puedas ayudar. Un saludo!