Subrayar, anotar en pdf y tener sincronizados pc, movil, tablet y nube

Suelo estudiar mucho a través de documentos pdf y me gustaría subrayarlos y hacer anotaciones pero según diferentes circunstancias a veces uso el pc, otras el movil, otras la tablet, otras el pc del trabajo, etc ...

Tengo todos los documentos en google drive y desde ahí puedo consultarlos pero claro no sé con qué programa trabajar para que cuando los edite siempre estén sincronizados en todos los dispositivos (un ejemplo si subrayo desde la tablet, como puedo guardar ese documento ya editado y luego puedo verlo subrayado desde el ordenador del trabajo ...). He probado Adobe Acrobat, PDF Element, Foxit PDF (el que mas me gusta) pero no se como terminar de trabajar un documento en un dispositivo, guardarlo y tener disponible como lo dejé en otro dispositivo diferente. No se me ocurre una solución alternativa a guardarlo y volver a subirlo a la nube ... Me gustaría trabajar, cerrar el archivo y que se quedara todo guardado. No sé si me he explicado.