Es cierto que sin penetración es imposible embarazar a una chica?

Tengo 18 años y me surgen dudas acerca de todo eso ya que tengo amigos que se burlan de mi por preguntar, sí es imposible embarazo sin penetración ya que e tenido juegos sexuales con una chava pero ya de eso 3 reglas que tiene y ella sigue un poco asustada se ve hasta un poco de panza