Puedo revocar una renuncia de herencia?

Mi padre falleció hace aprox 3 años y medio. Mis hermanas y yo renunciamos a la herencia, dejando a mi madre todo el patrimonio en usufructo. Ella siempre insistió en que nunca reharía su vida. La realidad fué, que antes del año desde el fallecimiento de mi padre, ya estaba tonteando con otra persona y pocos meses despues, ya se le llevó a vivir con ella. Él no tiene patrimonio, además de una pensión baja y mi madre, sólo sabe gastar y cubrir casi todos los gastos y caprichos de esta persona, con la constante justificación de su baja pensión. Yo renuncié a la herencia de mi padre, pensando en ella y en la creencia, que no reharía su vida, por lo menos durante unos años. Si hubiera sabido que tardaría menos de un año en hacerlo, no hubiera renunciado. También me comentó que si a ella le sucediera algo (es 7 años mayor que él), le dejaría en un testamento el usufructo de alguna de las viviendas que tiene y que compró junto con mi padre, ya que él no tiene vivienda. De ahí mi pregunta. ¿Puedo revocar mi renuncia a la herencia de mi padre, alegando esta circunstancia? ¿Podría dejarle en testamento alguna de las viviendas que fueron compradas conjuntamente con mi padre? Yo estoy pasando grandes estrecheces económicas y me vendría muy bien recibir la parte que me corresponde, aunque como no declaró el dinero que realmente tenían, supongo que sólo podría ser en forma de inmuebles, ¿no? ¿Qué tendría que hacer y cuanto podría costarme esta gestión? La ley e impuestos aplicables corresponden a la Comunidad de Madrid.