Para conseguirlo tiene que utilizar un puente de 4 transistores en forma de una H. El motor se dispone en la rama central de la H, y la alimentación del mismo entre los extremos de arriba y los de abajo.
Un montaje de esta clase presenta dificultades en la excitación de los dos transistores que caen en la parte de arriba, dificultad que se puede superar utilizando transistores de diferentes polaridades arriba y abajo (P arriba y N abajo) tanto si son MOS-FET como bipolares, o completando el montaje con circuitos adicionales.
Vea la multitud de variantes en el montaje en esta página:
https://www.google.es/search?q=puente+en+h+con+transistores&espv=2&biw=947&bih=622&tbm=isch&tbo=u&source=univ&sa=X&ved=0CB8QsARqFQoTCKzj1uLStMgCFck6FAod5z8K0g#imgrc=bCD0XY45_EPrBM%3A
No obstante, si el motor es de poca potencia, se pueden utilizar circuitos integrados especialmente preparados para la función, como el circuito L293.
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293.pdf
Apreciado Juan... Respetuosamente te hago notar que la consulta fue hecha hace casi 4 años. La pronta respuesta del Ing° Botijo aclaro el tema completamente. Le estas diciendo parte de lo que le ha dicho Botijo. Contestando temas de 4,5 o más años atrás difícilmente te otorguen puntaje. La utilidad del Foro es atender los requerimientos y/o dudas aquí y ahora y, si se puede, contestarlas rápido. Comprendes... - albert buscapolos Ing°