Se necesita penetración para que se produzca un embarazo

Yo tengo una duda .. Quisiera saber si existe embarazo lo que pasa que estuve jugando con mi novio.. Y una parte del tronco de su pene toco mis labios .. El estaba seco no había nada solo estaba así eso fue como menos de 5 segundos solo que tengo duda después toco su pene aun no habían salido los espermas solo liquido preseminal .. Y me toco mi vagina antes de todo el había ido a orinar quisiera saber si existe un problema Gracias+