DataGrid Anidados

Tengo un dataset que contiene dos tablas, necesito mostrarla en la web, creo que a través de un datagrid anidado es decir mostrar un datagrid padre con la primera tabla y dentro un datagrid hijo con la segunda tabla, pero el problema es que no he encontrado como hacerlo, pudieras ayudarme con esto, o darme una idea de como hacerlo.
Gracias
David