¿Puedo quedar embarazada con penetración con ropa?

Se podría decir que mi novio y yo tuvimos relaciones a medias, pero me penetro con su ropa interior puesta, no entro todo obviamente, solo la mitad de su pene, pero estoy preocupada porque había líquido preseminal o lubricante no se si sea lo mismo, no eyaculo nunca, ni antes ni después, y cuando terminamos noté que sangré un poco. ¿Hay riesgo de embarazo?