Habitaciones en terraza

Entiendo que insistas. Lo que parece que no acabo de explicarme bien. El aislante térmico es el que te va a dar la capacidad aislante. Los mejores son los que ya te he puesto al principio: poliestireno extruido (XPS - no basta con que sea poliestireno) o poliuretano proyectado. Da igual las capas que pongas porque en cuanto al aislamiento lo importante es el grueso total de poliestireno o poliuretano que tengas.
Si crees que con la uralita-porex-madera no tienes aislamiento suficiente y quieres substituirlo yo te recomendaría, por facilidad de montaje: Cubierta sándwich de chapa lacada (ya tiene incorporado el poliuretano) y falso techo de placas de escayola o pladur y encima de el aislamiento en rollo de lana de roca simplemente apoyado. El poliestireno que tienes lo puedes aprovechar también si cambias la cubierta. En el caso de que no quieras quitar la uralita, entonces tienes que quitarlo y poner encima del techo una capa de planchas de poliestireno extruido (XPS) de unos 10 cm de grosor total (se pueden poner varias capas para conseguir el grosor indicado).
Para las paredes, mantener las que hay y cambiar todas las ventanas por otras de aluminio lacado con rotura de puente térmico, acristalamiento tipo climalit de 3.3+12+4 mm. Y forrado de todas las paredes por el interior de placas de poliestireno extruido (XPS) de 8 cm de espesor y una placa de pladur como acabado o de 6 cm de espesor mínimo por el exterior y acabado con placa de pladur hidrófuga.
Si quieres asegurarte aún más aislamiento sólo tienes que subir un grado más los grosores de las capas. Por ejemplo poner doble capa de lana de roca en el techo o un par de centímetros más de grosor en las capas de fachada.
Todos los datos que te he indicado tienen en cuenta eso que me has dicho que el aislamiento es vital. Ten en cuenta que a mayores grados de aislamiento también aumenta el coste.

Si las habitaciones ganadas a la terraza están legalizadas, sí podría hacerlo.
Si no están legalizadas, y no se pueden legalizar, por su antigüedad podrían encontrarse en situación de fuera de ordenación, podría mantenerlas pero no mejorarlas (especialmente el cambio de cubierta).
Si no están legalizadas pero es posible hacerlo (dependerá de la normativa urbanística y de habitabilidad) puede hacerse un expediente de legalización y obras de mejora.
En cuanto a los productos, hay diferencias en función de las posibilidades de colocación, buenas opciones pueden ser (para rehabilitación) paneles con lana de roca, celulosa, borra, poliuretanos, corcho, etc.
Si lo aísla bien, esas estancias serán más confortables que las demás de la vivienda.

La licencia de obra en teoría hay que solicitarla hasta para pintar, lo que ocurre normalmente es que no se hace pues a no ser que alguien te denuncie, lo único que te hacen es parar la obra, hasta que lo tengas. Dentro de la vivienda puedes hacer lo que quieras siempre que respetes la estructura del inmueble, para el aislamiento puedes utilizar lana mineral o copopren son de los más utilizados, también se utiliza la espuma de poliuretano proyectada, más o menos son de la misma calidad, igual es más fiable la espuma proyectada pues la lana y el copopren tienes que sellar las juntas, pero quedando bien clkocado tampoco da problemas.

En cuanto a materiales, no le podemos indicar nada, habrá de preguntar a expertos en el tema. En cuanto a las licencias, necesitara la obra menor( creo) del Ayuntamiento, y bueno en principio, no necesitaría de la Comunidad, pues la obra es en su propia vivienda, pero con el tema de la cocina por bajantes y demás, yo lo pediría, para evitar problemas. Igual no estaría de más que regularizara la obra de hace 20 años en el Registro mediante una declaración de obra nueva. Con todo, el profesional que le realice la obra, entiendo también le podrá asesorar bien al respecto.