Tiembla pedal freno a baja velocidad

Os voy a plantear un problemilla que tengo, desde hace un tiempo me tiempla mucho el pedal de freno sin pisar a fondo, conduciendo por ciudad a baja velocidad al pisar aunque sea poco tiembla y se queda como sin mucha presión, el volante no tiempla y los discos aunque están bastante usados no creo que sean, ya que si desconecto el abs ya no lo hace.
¿Qué podría ser? La bomba abs la cambie y sigue haciéndolo, el síntoma es como se se conectara el abs antes de tiempo, nada más tocar el freno y lo que también me ha pasado es que he notado que ha bajado un poco el nivel de liquido de frenos... Lo rellené y sigue igual.

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Esa es la típica avería de tener un sensor de A.B.S. mal, dime marca, modelo de coche y si tiene E.S.P..
Para saber que sensor es tienen que probar el coche con el ordenador puesto, es decir que no busquen fallos que no saldrán, se dan una vuelta con el coche y el sensor que lea menos velocidad ese es.
Muchísimas gracias por tu respuesta, tiene que ser eso, algún sensor averiado o sucio, el modelo es ford scorpio 2.5 td del año 1995 y el modelo diesel no tenia la opción del ESP o control de tracción.
¿Entonces para detectar el sensor defectuoso habría que conectar el ordenador y darse una vuelta? ¿Así se ve el que menos lectura?
¿El sensor se puede limpiar? ¿O estaría averiado y habría que cambiarlo?
Muchísimas gracias de nuevo.
Mirándolo con el ordenador es la única forma, la perdida de liquido es por una fuga seguro, si no ves ninguna mancha en ninguna de las ruedas es muy posible de que tengas la bomba de freno mal.

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