¿Riesgo de embarazo si utilice mi ropa interior?

Hace unos días tuve roces con mi novio, al principio estábamos solo rozando y los dos teníamos ropa interior, pero al cabo de un rato el se quito su bóxer, puesto yo nunca me quite mi calzón, y tuvimos roces por algunos segundos, no duramos mucho ya que a el le dolía, pero nunca por que haya habido penetración, y duramos algunos segundos nada más, aparte mi calzoncito estaba mojado.

Quiero saber si existe este riesgo o solo me estoy asustando sola, ya que si me he informado y dicen que si no es penetración del pene en la vagina no se puede dar un embarazo, pero la verdad me angustia un poco, y quiero consultar para preferiblemente estar segura, aparte algunas veces cuando voy al baño, salen como unas cosas blancas, no se si será por la ovulación, y también me ha dolido la cabeza y me da mucho cansancio puesto no si sea por el estrés y preocupación de este o si tiene algo que ver.