Tuve relaciones sexuales con mi novia, pero ella estaba desnuda y yo con ropa interior, hacia como si estuviera penetrándola

Puedes estar tranquilo.

Por roces no es posible un embarazo o por introducir los dedos en la vagina impregnados de semen tampoco es posible un embarazo. No importa si están desnudos o con ropa. Tampoco importa si están secos o húmedos, de esa forma no es posible un embarazo.