Puedo estar embarazada si rodó mi vagina

Tengo una duda el 3 e julio (es mi periodo fértil) mi novio y yo estuvimos jugando estábamos desnudos en un momento yo estaba sentada encima de él y su pene rozó mi entrada vaginal después toque su pene pero no se si era semen lo que tenía porque aveces le gotea líquido después metió un poco su dedo medio como menos de 2/3 no se si traía semen, mi duda es puedo quedar embarazada por alguna de las situaciones de ese día, se supone que hoy debería llegar mi periodo pero siempre me sale un flujo marrón antes y no lo he tenido