Mi hijo de 5 años se frota sus genitales sobre la cama, pero con los calcetines puestos de su hermano mayor, debo preocuparme?

Mi hijo de 5 años se frota sus genitales sobre la cama pero con los calcetines puestos de su hermano mayor, debo preocuparme y buscar ayuda profesional.

Cuando tenía 3 años empezó a subirse a los pies de su hermano mayor y él lo mecía como si estuviera en un sube y baja, comenzó a frotarse sobre sus pies cuando terminaba el juego, estaba muy pequeño y no le dimos mucha importancia pero ahora se escabulle a la ropa de su hermano y se "roba" sus calcetines y se los pone para frotarse sobre la cama cuando no lo vemos. Debo preocuparme. Debo acudir con un especialista.