Puedo demandar a mi madre pruebo que no es capaz de hacerse cargo de mi hermano y encima lo amenaza para alejarlo de nosotros?

Mis padres llevan divorciados 9 años, mi padre conservó la custodia compartida, somos 3 hijos, 2 de nosotras mayores de edad y viviendo de forma independiente a mamá. Mi hermano (él único que vive con ella) es puesto en contra de nosotros para alejarlo, puesto que ya no se nos permite convivir con él. (Un día cuando aún vivía con ellos mi hermano me confesó que mi mamá le prohibía hablarme o ayudarme en lo más minimo) Mi mamá sigue cobrando pensión alimenticia DE LOS TRES HERMANOS, renta dos cuartos de la casa teniendo a mi hermano y a ella en uno sólo cuarto, entre suciedad y falta de las cosas más básicas del hogar como refrigerador o estufa entre otros. Ni siquiera se puede confirmar que mi hermano esté estudiando pues tampoco se hace cargo de eso. Sigue pidiendo despensa al menos cada tercer día a mi padre y no sabemos que hace con todo el dinero, cuando aún vivía con ella recibía llamadas de un señor que le cobraba y amenazaba pero mi mamá nunca aceptó pedir ayuda o levantar una denuncia y a raíz de eso es como empezó a deshacerse de todo, no trabaja y si intentamos hablar con ella comienza a insultarnos, no acepta ayuda ni llegar a un trato por el bien del menor. Mi papá quiere pedir la custodia total pero no sabemos cómo iniciar o si nos es posible, me gustaría saber si yo puedo hacer algo al respecto.