Embarazo por juegos sexuales ( roce de genitales )?

Estaba con mi pareja ella mantenía puesto el panty es fino yo puse unos segundo o roce su vagina con mi pene que estaba descubierto ella estaba un poco mojada pero yo no de lo recuerdo esto podría causar un embarazo?

¿Y en el caso de que los dos estemos mojados podría causar embarazo ella teniendo el panty puesto y yo nada?

No eyacule ni nada Máximo líquido preseminal podría tener yo en mi pene