Hacer las escrituras de una casa

Quería comentaros la situación.

Mis padres son ya personas mayores y ya les he dicho que antes de nada, hagan testamento y dejen todo por escrito. Bueno pues aquí viene la cuestión. Cuando mis padres hicieron su casa, lo hicieron en un terreno urbano que les cedió mi abuelo. Claro, aquí ni mi abuela (que aun vive) tiene escrituras de dicho terreno ni mis padres tienen escrituras de la casa. La vivienda tiene más de 30 años y siempre se ha pagado el IBI al ayuntamiento. A la hora de hacer la herencia, ¿cómo se puede escriturar dicha vivienda?