Residente canario viviendo en península por trabajo

Soy residente canario y llevo viviendo en la península unos 3 años por temas de trabajo, cuando me vine me traje el coche por barco, llame a Hacienda para preguntar el tema del coche, si tenia que pagar algo por traer el coche y me dijeron que no, que el coche llevaba varios años circulando en Canarias, lo compré en el 2012 y yo vine en el 2016, por lo que no tenía que hacer nada ni pagar nada, aún sigo empadrona en Canarias por el tema de descuentos para ir a ver a la familia, la cosa es que vi un coche y fui a preguntar por el y tasar el mío, y me comenta el comercial que hay un problema con mi coche, sigo pagando los impuestos allí porque me dijeron que no tenía que pagar nada y me comenta lo de la famosa DUA, ¿qué tengo que hacer sin tener que empadronarme? He pasado una ITV aquí y nunca me han reclamado nada, tengo trabajo indefinido aquí y ahora me he encontrado este problema, no me interesa cambiar la residencia pero al menos si estar legal con el coche por si me lo retienen o algo por el estilo, cuanto tendría que pagar.