¿Puede quedar embarazada si tuvimos relaciones dos veces seguidas y la toqué?

Se trata de que me vine(usando protección y fuera de la vagina), me quité el condón con la mano derecha, me quedó un poco de semen, lo limpié con un trapo(de mi mano y del pene) y con la izquierda la masturbé un poco. Hasta ahí todo bien, pero a los 5 minutos me puse otro condón, cogimos de nuevo, mientras lo hacíamos le toqué un poco el clítoris con la mano derecha y después le metí el dedo derecho; ya sentía seca mi mano y había pasado cierto tiempo desde que la limpié con el trapo. ¿Hay probabilidades de que haya quedado de semen en mis dedos y la embarace por tocarla con la mano derecha? ¿Es posible que queden residuos en el pene, aunque me haya puesto otro preservativo?