¿Una aseguradora te informa de un siniestro anterior aunque te hayas cambiado de compañía?

Siempre han de informarte. Y si no lo hacen ni te preocupes.

Sí, aunque des de baja la póliza, el siniestro ocurrió dentro del periodo que tienes pagado, es decir del periodo de cobertura.

No supone ningún problema. Si ahora te llegase una reclamación de fecha en la que tenias otro seguro en vigor la compañía que lo tenia en vigor en esa fecha será la que se hará cargo. Puedes estar tranquilo en ese sentido.