¿Se puede penetrar con ropa interior puesta?

¿Lo siento si la pregunta es tonta pero quiero sacarme de dudas hace como 20 días tuve como relaciones pero con ropa interior puesta el simulaba penetrarme y tenia liquido preseminal mis días más o menos de que debe llegar la regla es el 30 y mis días de ovulación son los 15 y esta vez me vinieron como el 22 de este mes y los síntomas de dolor en los senos también apenas hace una semana me dieron osea que debió de bajarme ayer 30 ya estamos a 1ero mi pregunta es se puede penetrar con ropa interior los 2 puesta? ¿Hay alguna posibilidad de embarazo?