¿Puedo estar embarazada si no hubo penetración y en todo momento mi novio estuvo seco, pero tuve mancha de sangre después de?

Tengo 19 años y hace días tuve roses con mi novio sin ropa el introdujo su miembro en un lado de mi calzón, pero el me dijo que en todo tiempo él estuvo seco y que nunca se vino, después con sus dedos el me tocaba fuerte, lo qué pasa es que días después me vino un manchado vaginal primero como café después cuando me limpiaba era sangre roja pero no olía ni nada, estoy a días de mi próximo periodo, pero quiero saber si existe la posibilidad de estar embarazada ya que fue la primera vez y ni siquiera metió l punta ni nada, ¿o no debo de preocuparme?