Me puedo embarazar por frotar?

Bueno hace tiempo mi novio y yo estábamos iniciando una relación sexual y frotamos nuestros genitales (estábamos desnudos, no sé si hubo líquido preseminal y yo no estaba exitada) y después el se puso el condón y ya hubo penetración como durante 30 o 40 min hasta que el se vino afuera en mi estómago (se quitó el condón).

Sinceramente tengo miedo de haber quedado embarazada ya que según mi ciclo está en días fértiles y no ha llegado mi regla.