Puedo quedar embarazada si mi novio y yo hacemos diferentes posiciones sexuales pero con ropa interior? Esa es mi duda

Mi pregunta es si puedo quedar embarazada di mi novio y yo rozamos y simulamos tener relaciones sexuales con ropa interior, siempre estamos sólo en ropa interior y yo me subo y empiezo a moverme hasta el punto de sentir rico los dos, también hacemos posiciones como la del perrito y así, el me mete dedos también, pero nunca he sentido que haya penetración

También quiero saber si es malo que me chupe y me toque los senos