Se puede legalizar a un inmigrante por arraigo social, si no se ha empadronado pero tiene 3 años y medio viviendo en España

Tengo a una persona cuidando a mi padre, no tiene papeles, me dijeron que puedo legalizarlo por arraigo social, como empleada doméstica, pero no se empadronó cuando llegó, pero ya tiene 3 años y medio aquí, por la fecha de entrada de su pasaporte, antes trabajaba cuidando a otras personas mayores, durante 2 años y medio. Se terminó el trabajo por que sus hijos se los llevaros de aquí y desde entonces cuida a mi padre.