¿Se puede embarazar por tener sexo con ropa traspasando el semen del pantalón del el?

Hace una semana estuve con mi novio en su casa, nos empezamos a besar a tocar y terminamos teniendo sexo con ropa (el con pantalón de mezclilla y calzoncillo y yo con jeans y mi panti) pero los movimientos fueron muy bruscos simulando el coito y a el se le vino (en su ropa) y seguimos así, ¿puede traspasar el semen su ropa y llegar a mi vagina? ¿Puedo quedar embarazada? Estoy muy preocupada porque estaba en mis días fértiles.:(