Como hacer un VPN - Red Privada Virtual

Hola Amigos
Tengo en la oficina un Cisco Pix 501 y quisiera poder conectarme desde casa a la oficina para poder utilizar ciertas aplicaciones que tengo allá. Actualmente utilizo un programa de administración remota, pero las pantallas se refrescan muy lento, desearía configurar el VPN en el pix, para poder accesar a la red de la empresa desde casa y conectarme directamente al servidor de la aplicación.
Agradezco si me pudieran decir como configurar este equipo para ello y ademaas como tendría que configurar el winxp de casa para que se conecte a este equipo.
Saludos,
Adolfo