Escriturar contrato privado seis años después

Hace seis años vendimos una parcela de la que eramos nudos propietarios mis dos hermanos y yo y mi madre usufructuaria, el comprador no quiso entonces escriturar para ahorrarse dinero y firmamos un contrato privado, (aunque estadon todos de acuerdo solo lo firmamos un hermano y yo).
Ahora, transcurrido seis años me llama el comprador para escriturar, no tenemos ningún interés en la parcela, pero no escrituramos hace seis años porque el comprador no quiso y no nos apetece que nos molesten ahora, ¿nos pueden obligar a escriturar? ¿Puede el comprador elevar el contrato a publico sin que tengamos que firmar nosotros en notaria?
La intención del comprador es que vayamos los cuatro (3 propietarios y usufructuaria) a firmar a notaria aunque sea con un poder (aunque el me lo paga, si que siendo una molestia) pero pretende que escrituremos a nombre de su hijo, cuando la parcela se la vendimos a el y que fijemos un importe que a el le convenga, cuando la parcela se vendió por un importe de 12000 Eur de hace 6 años y después de ese tiempo no quiero tener ningún problema con hacienda.
¿Estamos obligado a algo? ¿Cuál seria la mejor opción para nosotros?