Padres dejan herencia a un sólo hijo...

Me gustaría recibir información lo antes posible por favor, porque mis padres están llenos de dudas y sufriendo por ello, referente a este tema:
Mis padres han ayudado económicamente a mi hermana en vida y ahora desean dejarme todos sus bienes a mi, pero alguien les comentó algo de la legítima... Diciéndoles que es imposible desheredar a un hijo y dárselo todo al otro, puesto que somos sólo mi hermana y yo.
Se compraron una parcela hace unos 10 años y la dividieron. Una mitad a nombre de mi hermana y otra de mis padres. En el centro construyeron una casa, la cual interiormente es dos viviendas. Ambas obras la pagaron mis padres, también mobiliario, etc... Tienen pagado el proyecto de arquitecto, pero no tienen permiso de habitabilidad aunque sí viven en ellas. Tampoco están empadronados y por supuesto, carecen de escrituras.
¿Qué pasos deberían de realizar sí fuese posible hacer testamento u otra opción, para que su deseo se hiciese realidad?
Muchísimas gracias por vuestra atención y por vuestra esperada y deseada respuesta.