Cambio de titularidad

Al ser una transmisión entre familiares se podría considerar una donación. Según en la comunidad autónoma donde vivas, estas están gravadas con hasta un 7% del valor de Transmisión Patrimonial de Hacienda, por lo que al ser un vehículo de segunda mano depende de la antigüedad de este el realizarlo por el sistema de donación o transmisión patrimonial, si tiene más de 6 años te recomiendo que revises la valoración de Hacienda(más abajo) y realices una compra-venta entre particulares, que está gravada con un 4% del valor de tasación si te conviniese.
Hay que hacer la transferencia del vehículo. Precisamente en enero de este año se aprobó el Reglamento General de Vehículos que modificó todo el sistema; como entró en vigor a finales de julio, te lo describo a continuación.
El nuevo sistema distingue las operaciones entre particulares y las operaciones con empresas de compraventa.
Entre particulares:
El vendedor tiene 10 días para notificar la transferencia a la Jefatura Provincial de Tráfico: deberá indicar su nombre, apellidos y domicilio y los del comprador y la fecha de la compraventa; además, deberá presentar el permiso de circulación del vehículo, el contrato de compraventa y la acreditación de haber pagado los impuestos correspondientes (sobre todo, el Impuesto Municipal sobre Vehículos de Tracción Mecánica, que es de carácter anual).
El comprador tiene 30 días para solicitar a la Jefatura Provincial de Tráfico la renovación del permiso de circulación del vehículo: deberá indicar su nombre, apellidos y domicilio y los del vendedor y la fecha de la compraventa; además, deberá acreditar que ha pagado los impuestos correspondientes (en tu caso, el Impuesto de Transmisiones Patrimoniales).
Si vendedor y comprador hacen sus gestiones de forma conjunta, el cambio de titularidad y la expedición de un nuevo permiso de circulación se harán simultáneamente. Por lo tanto, esta es la mejor opción para evitarse problemas.
El seguro no afecta a la hora de la transmisión de vehículos.
Documento de transmisión:
http://www.dgt.es/was6/portal/contenidos/documentos/oficina_virtual/vehiculos/cambio_titularidad/9.07A-Castellano.pdf
En esta página tienes la posibilidad de calcular el valor del vehículo y las tasas a pagar por transmisión patrimonial:
http://www.cochesdesegundamano.net/utilidades/impuestos.php
Espero haberte aclarado un poco tus dudas, sino no dudes en volver a consultarme, un saludo y no olvides valorar y cerrar la pregunta para poder formular otras,
Txema

Hola Txema! Gracias por la respuesta, pero también me gustaría saber si el coche al cambiar de titularidad, debe estar limpio, es decir sin ninguna multa pendiente, o se puede realizar el cambio sin problemas teniendo multas pendientes y por ser familia. Gracias