¿Puedo pedir mis pagas extras si acordamos verbalmente que no las iba a cobrar?

Llevo en la empresa que estoy actualmente casi 4 años, llevaba 6 meses en paro cuando me llamaron, y me ofrecieron un contrato de chófer por 2 meses, pero con la condición de que no cobraría las pagas extras, total serian dos meses y los enlazaría con la temporada de verano, con lo cual lo acepte. No llevaba ni un mes trabajando cuando me ofrecieron un contrato de relevo por 5 años( os podéis imaginar mi jubilo, me gustaba el trabajo y me daba una medio estabilidad económica, no pensé en mas en ese momento)

El caso que cuando empece solo sabia conducir, en menos de un año ya empece a manejar la planta, al segundo año ya estaba de medio encargado y hará ya como un año que me quedaron solo al cargo de la empresa, durante este tiempo e pedido hasta en 3 ocasiones mis pagas extras, siempre e recibido negativas, una vez que me dijeron que me darían 1(nunca la recibí, ni incentivos tapa bocas como los llamo, me los ofrecían e igual, nunca los veía), ellos se amparaban en las condiciones de cuando empece( sin cobrar las extras) pero cuando empece cogía el camión en el punto A y lo llevaba al B, ahora tenia la empresa a mi cargo y con gente a mi cargo, encima la impotencia de que por unas cosas o otras, cobraban igual o mas que yo sin tener responsabilidad ninguna. Me llevo al punto de ponerles un ultimátum o me daban las pagas como corresponde por ley, (no que parece que les pides limosnas) o soltaba el teléfono de encargado y volvíamos a las condiciones del principio, yo de chófer,(total iba a cobrar lo mismo) ahora después de que no las aceptaran, (no es por dinero, es por cojones por que os aseguro que se a perdido un montón de trabajo que es mucho dinero, por no querer darme las pagas) barajo la posibilidad de buscar otra cosa, pero me gustaría irme cobrando todo lo que me deben, con las pagas que no me an pagado

¿Cómo debería de hacerlo para conseguir mi propósito?

- ¿Y las nominas de las pagas extras debería pedirlas, para ver quien las firma por mi?