Como registrar parcela indebidamente segregada

Mis padres hace mas de 40 años compraron una parcela, mediante notario y escrituras de por medio, que era la segregación de un terreno rustico mucho mas grande. Al ir a registrarla en el Registro de la Propiedad les dijeron que dicho terreno constaba en el plan urbanístico como que no se podía segregar ya que se podría generar un núcleo urbanístico y no les permitieron registrarla.

Posteriormente se abrió un periodo de gracia en el que se permitió regularizar la situación de las parcelas y algunas consiguieron registrarse pero mis padres se enteraron demasiado tarde y no lo pudieron hacer.

A día de hoy tienen la necesidad de venderla pero surge el problema de que no esta registrada y tampoco les permiten hacerlo.

Tengo 2 preguntas:

1.- Únicamente con las escrituras de la parcela que poseen mis padres. ¿Se puede realizar la venta sin que este registrada?

2.- ¿Qué pasos tendríamos que dar para conseguir la "legalización" y posterior registro de la parcela?