¿Es posible quedar embarazada si mi novio se toca y me toca?

Estaba masturbando a mi novio y el a veces con su mano se tocaba para indicarme como le gustaba y después me tocaba a mí, en ese momento el no había eyaculado, y aunque estamos casi seguros de que en su mano no tenía nada de esperma (debido a que no había tocado el glande) no lo estamos al 100%, después el eyaculó y nos lavamos las manos,¿Podría quedar embarazada a pesar de que tenía ropa interior y solo uso sus dedos?