¿Los roces con ropa pueden embarazar?

Se que hay muchas preguntas con este tema pero quiero aclarar unas dudas que tengo. Hoy tuve roces con mi pareja. Yo llevaba ropa interior y un pantalón de algodón y mi pareja tenia solo ropa interior. No hubo penetración. Note que había marchitas de líquido preseminal en el pantalón y mi duda es si este pudo pasar a la vagina y causar un embarazo. ¿Los espermatozoides sobreviven el pasar por el pantalón de algodón? Disculpen por la ignorancia