¿Puedo embarazarme si mi novio estaba con ropa?

La cosa es que hoy estuve liandome con mi novio pero nada más allá de eso, el estaba con boxer, jeans y no llego a eyacular, solo el liquido pre-seminal y yo estaba con ropa interior. En un momento la corrí un poco pero después volví a acomodarla. El punto es; ¿Puede haber riesgo de embarazo?, el liquido no traspasó su boxer pero sigo con la duda y inquietud.