¿Cómo calculo el peso de mi brazo robótico?
A todo mundo, la verdad soy nuevo en esto de la electrónica y ni se si formule la pregunta bien... El hecho es que voy a construir un brazo robótico aun no me decido por el material dado que tengo 4 motores de modelo "dc motor c4557" y no se cuanto peso lograrían levantar y es ello lo que quiero determinar, ¿cómo calculo el peso que estos pueden levantar para así construir el brazo ya antes intenta hacer uno pequeño con servos de 32 gramos y se me reventaron que me aconsejan para que esto no vuelva a pasar?
1 Respuesta
Es un calculo de Ingeniería Mecánica relativamente complejo, porque hay que tener en cuenta varias cosas, a saber:
-Cantidad de grados de libertad que tendrá el brazo
-Ángulos de movimiento deseados
-Torque de los motores
-Largo de los brazos
-Velocidad deseada de los movimientos.
Con esos datos, se elabora un sistema de ecuaciones bastante complicado, porque se tiene que resolver por iteraciones: O sea calcular la fuerza, luego calcular el brazo necesario, luego calcular el peso de ese brazo... y volver a empezar calculando la fuerza que queda para volver a calcular la resistencia del brazo.
O sea que no hay una fórmula que diga "Tienes tal motor, pon tal brazo y levantaras tantos kilos"
jajajaja si bueno lo que pasa es que de donde soy es muy caro comprar los motores y eso fue lo que nos donaron y tenemos que trabajar en base a ellos, y oye Boriz existe manera de que me puedas informar sobre ese sistema de ecuaciones complejo? la verdad me interesa y por cierto suena a una matriz xD
No es simplemente "resolver una matriz". Resolver una matriz es lo de menos, porque uno la carga en Mathlab, y este la resuelve en tres segundos. Es problema es SABER PLANTEARLA, para lo que se necesitan muchos conocimientos de Ingenieria Mecanica, como ser calculo de vectores, esfuerzos de torsión y resistencia de materiales. Explicarte eso... bueno, es un trabajo de meses, no es "una fórmula y listo".
Ademas estas hablando de 4 motores, lo que daria un calculo suficientemente complejo, como para que a un ingeniero avezado le lleve varios dias de trabajo. Imposible explciarte todo eso en este foro.
Mira este articulo: Un brazo como el que planteas: 4 ingenieros y todos esos calculos para construirlo:
https://www.itson.mx/publicaciones/rieeyc/Documents/v4/art2junio08.pdf
Cuando uno diseña un "brazo robotico" para una feria de ciencias o algo asi, simplemente se limita a hacer "algo liviano y relativamente fuerte... y tratar de levantar o mover cosas como un pocillo de cafe o algo que pese solo cien gramos. Porque como dije en los comentarios, empezar el diseño "a partir del motor", es tal como "empezar la casa teniendo solo las tejas para el techo. Si uno tiene toda la casa... elegir las tejas es facil. Si uno tiene las tejas... calcular el resto de la casa es complejisimo.
De paso, si te interesa el tema, hace poco la UNAM de México ofrecía un curso "On Line" para el diseño y calculo de "Brazos roboticos simples, manejados vía Arduino". Seria cuestión que entrases al sitio de la UNAM y ver si esta disponible. Pero tal como te dije: Aprender eso (aunque sea en la version "simple"), lleva meses.
Y yo que pensaba que para calcular el peso de un brazo robótico era como el de una persona, amputas, colocas en una balanza y ya! (Lo siento, no pude estarme de hacer la broma :) ) - Albert Nuñez
Jaja!. Totalmente cierto!. Y hablando en serio: Es mucho mas facil el calculo inverso: Hago el brazo tan fuerte como lo necesite para la carga que va a mover... y despues elijo el motor adecuado!. Porque en el sentido que eligio este chico, es como decir "Tengo estas tejas, a ver que casa le pongo debajo". - Boris Berkov
Si, es mejor primero hacer la casa del tamaño que uno quiere y luego ir comprando tejas hasta tener todo el tejado hecho. - Albert Nuñez