Existe el riesgo de embarazo si me penetró con ropa?

Estaba desnuda y el en boxer y le hizo como si me estuviera penetrando ... Y sangre

Cuando le pregunté que si me penetró con el boxer me dijo que no y que posiblemente sangre porque me lastimo con el boxer y la verdad es que si me dolió cuando estaba simulando penetrarme ya que nunca e tenido relaciones sexuales

Si aún así me hubiera penetrado con boxer, ¿existe posibilidad de un embarazo?