Ha las conexiones de cable rígido se le debe poner puntera terminal hueca, hay alguna norma que rija ese tema

Pienso que no y no recuerdo ni una sola normativa al respecto.

Algunos fabricantes de maquinaria eléctrica suelen aconsejar y usar terminales para una mejor manipulación y como presentación estética diferenciadora pero no me consta que sea obligatorio. Digamos que tales encapsulados evitan muchos cortos y saltos de térmicos por simple proximidad o roce de algún hilo suelto. En el caso de los hilos rígidos pues ya no tiene mucho sentido. Y si esto obliga a un coste extra los fabricantes saldrán huyendo de la idea.

Y respondiendo a su pregunta por poder .. se puede mientras no supere los 6 mm2 de sección.

• Los conductores rígidos en cambio tienen la ventaja de ser conectados correctamente con mayor facilidad si bien el REBT obliga al empleo de terminales adecuados para conductores rígidos o flexibles de sección superior a 6 mm² (ITC-BT 19, pto. 2.11.). También son idóneos para realizar puentes en cuadros eléctricos dado que una vez se les da la forma requerida no van a variarla. Así como a la hora de pretender claridad en las cajas de registro de las instalaciones, pues la rigidez del conductor favorece la inmovilidad de la conexión.