¿Qué es mejor? ¿Vender o cobrar por usufructo?

Somos tres hermanos y tenemos en propiedad y a la venta la casa que mis madre nos dejó en herencia tras divorciarse de mi padre. Ahora mi padre quiere venir a vivir a esa casa y la duda es saber de qué forma se pagan menos impuestos. ¿Es mejor venderle la casa a mi padre? ¿O podemos dejársela en usufructo y que nos dé el dinero por el que estaba a la venta?