Deshacer un usufructo para vender un piso

En Septiembre de 2015, falleció mi padre dejándonos como herencia su mitad del piso familiar (150,000) en Madrid, pero con el usufructo a favor de mi madre (83 años). La otra mitad lógicamente pertenece a mi madre.

Actualmente ella vive con mi hermana y hemos decidido vender el anterior piso.

Supongo que primero habrá que deshacer el usufructo. ¿Qué impuestos y tramites hay que seguir? (Registro, IAJD, IRPF, Plusvalía municipal).

¿Qué otros tramites hay que hacer con la venta?.

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Entiendo que ustedes tienen la nuda propiedad del 50% de la vivienda y su madre el usufructo Mientras que el otro 50% corresponde a su madre. En cualquier caso no hay que deshacer nada, simplemente deben de realizar la compra venta, por escritura en la que comparecerá siempre su madre, para vender el usufructo y ustedes la nuda propiedad o copropiedad en su caso. El usufructo es un derecho que es cuantificable y puede ser transmitido.

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