Se puede embarazar una mujer si le tocas la vagina con un poco de liquido pre seminal en la mano?

Estaba con mi novia y pues estábamos frotandonos (los 2 con ropa) y en eso toque la punta de mi pene para ver si tenia líquido pre seminal (la sentí seca) y de ahí procedí a tocarle la vagina para hacer que se viniera, pero ya después del acto fui al baño y vi mi bóxer manchado con líquido pre seminal (sólo unas gotas como esparcidas) es posible que haya tocado el líquido sin darme cuenta? Y si lo hice, ¿puede quedar embarazada por eso?