Puedo estar embarazada si trato de penetrarme y yo tenia ropa interior?

Mi novio y yo tuvimos roces pero el estaba sin ropa y yo en ropa interior, trato de penetrarme con la ropa puesta pero obviamente no lo logró, ambos estábamos mojados... Y quisiera saber si con eso puede haber un riesgo de embarazo... Cabe recordar que el ! No pudo penetrar!